Пп режим: Правильное питание (ПП) ⇔ Меню здорового, сбалансированного питания на каждый день

Постановление Правительства РФ от 16.09.2020 N 1479 (ред. от 24.10.2022) «Об утверждении Правил противопожарного режима в Российской Федерации»

Главная
Документы

Срок действия документа ограничен 1 января 2027 года.

Постановление
Правила противопожарного режима в Российской Федерации

I. Общие положения
II. Территории поселений и населенных пунктов
III. Системы теплоснабжения и отопления
IV. Здания для проживания людей
V. Научные и образовательные организации
VI. Культурно-просветительные и зрелищные учреждения
VII. Объекты организаций торговли
VIII. Медицинские организации
IX. Производственные объекты
X. Объекты сельскохозяйственного производства
XI. Объекты транспорта и транспортной инфраструктуры
XII. Транспортирование пожаровзрывоопасных и пожароопасных веществ и материалов
XIII. Сливоналивные операции со сжиженным углеводородным газом

XIV. Объекты хранения
XV. Строительно-монтажные и реставрационные работы
XVI. Пожароопасные работы
XVII. Автозаправочные станции
XVIII. Требования к инструкции о мерах пожарной безопасности
XIX. Обеспечение объектов защиты первичными средствами пожаротушения
XX. Порядок оформления паспорта населенного пункта, паспорта территории
XXI. Объекты религиозного назначения
XXII. Организации отдыха детей и их оздоровления, где размещение детей осуществляется в палатках и иных некапитальных строениях, предназначенных для проживания детей
XXIII. Применение и реализация пиротехнических изделий бытового назначения

XXIV. Применение специальных сценических эффектов, пиротехнических изделий и огневых эффектов при проведении концертных и спортивных мероприятий с массовым пребыванием людей в зданиях и сооружениях
Приложение N 1. Нормы обеспечения переносными огнетушителями объектов защиты в зависимости от их категорий по пожарной и взрывопожарной опасности и класса пожара (за исключением автозаправочных станций)
Приложение N 2. Нормы оснащения помещений передвижными огнетушителями (за исключением автозаправочных станций)
Приложение N 3. Нормы обеспечения огнетушителями железнодорожного подвижного состава

Приложение N 4. Порядок использования открытого огня и разведения костров на землях сельскохозяйственного назначения, землях запаса и землях населенных пунктов

Приложение. Минимально допустимый радиус зоны очистки территории вокруг очага горения от сухостойных деревьев, сухой травы, валежника, порубочных остатков, других горючих материалов в зависимости от высоты точки их размещения в месте использования открытого огня над уровнем земли

Приложение N 5. Радиус очистки территории от горючих материалов, использование которых не предусмотрено технологией производства работ
Приложение N 6. Нормы оснащения зданий, сооружений, строений и территорий пожарными щитами

Приложение N 7. Нормы комплектации пожарных щитов немеханизированным инструментом и инвентарем
Приложение N 8. Паспорт населенного пункта, подверженного угрозе лесных пожаров и других ландшафтных (природных) пожаров (форма)

I. Общие сведения о населенном пункте
II. Сведения о медицинских учреждениях, домах отдыха, пансионатах, детских лагерях, территориях садоводства или огородничества и объектах с круглосуточным пребыванием людей, имеющих общую границу с лесным участком и относящихся к этому населенному пункту в соответствии с административно-территориальным делением

III. Сведения о ближайших к населенному пункту подразделениях пожарной охраны
IV. Лица, ответственные за проведение мероприятий по предупреждению и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций и оказание необходимой помощи пострадавшим
V. Сведения о выполнении требований пожарной безопасности

Приложение N 9. Паспорт территории организации отдыха детей и их оздоровления, подверженной угрозе лесных пожаров, территории ведения гражданами садоводства или огородничества для собственных нужд, подверженной угрозе лесных пожаров (форма)

I. Общие сведения о территории организации отдыха детей и их оздоровления (далее — детский лагерь), территории ведения гражданами садоводства или огородничества для собственных нужд (далее — территория садоводства или огородничества)
II. Сведения о медицинских учреждениях, расположенных на территории детского лагеря, территории садоводства или огородничества
III. Сведения о ближайших к детскому лагерю, территории садоводства или огородничества подразделениях пожарной охраны
IV. Лица, ответственные за проведение мероприятий по предупреждению и ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций и оказание необходимой помощи пострадавшим
V. Сведения о выполнении требований пожарной безопасности

Постановление

Контакты ГБУЗ РА «Майкопская городская поликлиника»

Адрес: 385018, Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Школьная, 182

Режим работы:

понедельник, вторник, среда, четверг, пятница с 7:30 до 19:00
суббота (дежурный врач, процедурный кабинет) с 9:00 до 13:00
воскресенье — выходной.

Телефоны:

Единый контактный номер Call-центра: 122
Регистратура, вызов врача на дом: 8 (8772) 55-03-03, 55-65-80
Регистратура отделения по адресу ул. Школьная, 182: 8 (8772) 57-70-24, 57-70-22

Call-центр поликлиники: номер 122

ПРИСЫЛАЙТЕ ВАШИ ОБРАЩЕНИЯ НА АДРЕС ЭЛЕКТРОННОЙ ПОЧТЫ: [email protected]

Главный врач: Емтыль Оксана Юсуфовна, телефон: 8 (8772) 57-70-53 (Школьная 182)

Администрация ГБУЗ РА МГП»:

Терехина Наталья Евгеньевна – заместитель главного врача по клинико-экспертной работе, телефон: +7(8772) 57-71-78 (Школьная 182), 55-66-98 (Чкалова 77)
Хавдок Зарема Аскеровна — заместитель главного врача-руководитель поликлинического подразделения № 1
Кушу Лариса Теучежевна- заместитель главного врача-руководитель поликлинического подразделения № 3

Терехина Наталья Евгеньевна — заместитель главного врача по клинико-экспертной работе, телефон: +7(8772) 57-71-78 (Школьная 182), 55-66-98 (Чкалова 77)
Дульнева Зарема Альбековна — заместитель главного врача по экономическим вопросам
Атоян Алла Джемаловна — главный бухгалтер
Боброва Татьяна Васильевна — начальник отдела кадров
Федюкова Ирина Юрьевна — главная медицинская сестра, телефон: 8 (8772) 55-66-31
Сиюхова Сусана Аслановна — заместитель главного врача-руководитель поликлинического подразделения № 2

Отделения ГБУЗ РА «Майкопская городская поликлиника»

Отделение по ул. Чкалова, 77 ПП № 1
ФАП Гавердовский

Адрес: Республика Адыгея, Город Майкоп, Хутор Гавердовский, Улица Титова, Дом 42.
Режим работы: первая смена с 08:00 до 15:42

Отделение поселка Западный

Адрес: 385009, Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Новая, 16
Режим работы: понедельник, вторник, среда, четверг, пятница с 8:00 до 19:00, суббота (дежурный врач, процедурный кабинет) с 9:00 до 14:00, воскресенье — выходной.

Отделение по ул. Калинина 213А ПП № 3
Отделение по ул. 7-й Переулок, 16 ПП № 2
Отделение по ул. Комсомольской 159 ПП № 2

Женская консультация по ул. Жуковского, 66 ПП № 3
Отделение по ул. Первомайской, 205 ПП № 3
Отделение по пер. Профсоюзный, 15 ПП № 2
Студенческая поликлиника по ул. Жуковского, 18
Отделение медицинской комиссии по ул. Хакурате, 236 ПП № 3
Отделение по адресу ул. Калинина, 211 ПП № 3
Отделение по адресу ул. 2-я Кирпичная, 4 ПП № 2

Телефоны горячей линии

Для консультации граждан по медико-социальной экспертизе и временной нетрудоспособности обращаться к Терехиной Наталье Евгеньевне – заместителю главного врача по клинико-экспертной работе, тел. 8 (8772) 55-66-98

Адреса и телефоны органов исполнительной власти

Министерство здравоохранения Республики Адыгея

адрес: Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Советская, 176
тел.: 8(8772)52-49-22

Территориальный орган Федеральной службы по надзору в сфере здравоохранения по Республике Адыгея

адрес: Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Советская, 166
тел.: 8(8772)57-17-52

Управление Роспотребнадзора по Республике Адыгея

адрес: Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Гагарина, 74
тел.: 8(8772)52-12-05

Страховые организации

ВТБ Медицинское страхование в Республике Адыгея

Центральный офис: г. Майкоп, ул. Советская, 184
Контактные лица: Залозная Марина Юрьевна
Телефон: 8-8772-52-09-75
Режим работы: По будням с 8.00 до 17.00. Обед с 13.00 до 14.00. Выходноые: суббота и воскресенье

Государственное
бюджетное учреждение здравоохранения
Республика Адыгея «Майкопская городская поликлиника» 385018, Республика Адыгея, г. Майкоп, ул. Школьная, 182 Call-центр — единый номер 122 [email protected]

PP: Programmable

Setup / FAQ

G-

TC Electronic

AdrenaLinn III

Fractal Audio Systems

Kemper Profiling Amps

LINE6 PODS

Behringer V-AMPS

BOSS/ROLAND

Behringer Bass V-Amps

Programmable

Avid Eleven Rack

Input/Output

Configuration PP: Customized by you !

Описание

Программируемая конфигурация PP не только поставляется с настройками по умолчанию, которые прекрасно работают со многими блоками эффектов, но также позволяет программировать настройки FCB1010 простым и интуитивно понятным способом. Вы можете запрограммировать:

Номер изменения управления MIDI, канал MIDI и тип (вкл./выкл. или вкл./вкл.) для каждой педали в режиме EF
Номер изменения управления MIDI и канал MIDI для каждой педали экспрессии для режима EF (светодиод горит , когда значение CC = 127, или светодиод горит , когда значение CC = 0)
Префикс изменения управления MIDI и смещение 7-сегментного дисплея для изменений программы v0/127) или мгновенный (CC#v127) режим для переключающих реле FCB1010

Таким образом, вы можете не только настроить FCB1010 с поддержкой EurekaPROM для работы с любым отдельным MIDI-устройством, но и с возможностью программирования нескольких MIDI-каналов, вы можете управлять несколькими MIDI-устройствами одновременно!

Вот лишь некоторые из устройств, которые наши клиенты используют с программируемой конфигурацией PP:

Ableton Live • Axon AX 100 MKII • Серия BOSS Katana • BOSS VF-1 • Brunetti 059 • Carvin VL300 • Carvin V3 • Digitech GFX1 • Digitech GSP1101 • Digitech GSP2101 • Digitech GSP1101 • DVMark MultiAmp • Eventide Eclipse • Eventide TimeFactor • EVH 5150 III • Fender Deluxe • Fender CyberTwin Series • Headrush Series • IK Multimedia Amplitube X-Gear • Lexicon MPXG2 • Продукция Line6 (HD Pro Rack, HD500, Helix и т. д.) • Marshall JFX-1 • Marshall JMP-1 • Mesa/Boogie TriAxis • Серия гитарных ригов Native Instruments • Neural DSP • Overloud Th3 • Peavey ReValver MK III.V • Postivie Grid Bias Программное обеспечение • Rocktron Prophesy Series • Rocktron Voodu Valve • Roland GP-100 • Tech31 SansAmp La90 VoXodo PSA-1.1 • Zoom 1 GCo La9VoXodo PSA-1.1 • И многое другое!

Обзор

Пять режимов, легко переключаемых с помощью педалей Up/Down:

Режим эффектов: включение/выключение отдельных эффектов в стиле стомпбокса, с отображением состояния на светодиодном индикаторе педали
Режим пресетов: Простой ввод пресетов 0-127, банков 0-9. До 1270 пресетов!
Режим избранных пресетов: позволяет сохранять и вызывать 10 любимых пресетов одним нажатием педали!
Специальный режим: управляйте реле FCB1010 и отправляйте MIDI-заметки!
Режим эффектов и пресетов: доступ к педалям режимов эффектов 1-5 и избранным педалям пресетов 6-10 в одном макете Светодиод активности MIDI. И водонепроницаемые этикетки!
Переключение между режимами с помощью педалей ВВЕРХ/ВНИЗ.
1) EF: Эффекты
Примечания:
- Включение/выключение эффектов!
- Поддерживает 1 MIDI-кабель (MIDI-вход процессора FCB MIDI Out-to-Effects).
- Светодиоды не обновляются автоматически, но у них все еще есть состояния, на самом деле их три: выкл, вкл, мигание (для состояния неизвестных эффектов).
- Перечисленные выше CC# используются по умолчанию — вы можете изменить их на любые CC#.
2) Pr: Пресеты
Примечания:
- Введите MIDI-канал, банки 0-9 и ‘-‘ (без предыдущего банка) и пресеты 0-127.
  - Выберите MIDI-канал с помощью педалей 1 и 6. 1C — 16C отображаются на 7-сегментном дисплее.
  - Выберите банки с педалями 2 и 7. b0-b9, b- отображаются на 7-сегментном дисплее.
  - Используйте педали 3-8 и 7-9 для выбора определенного пресета. Отображается на 7-сегментном дисплее.
- Нажмите педаль 5, чтобы отправить команду изменения программы MIDI.
- При включенной педали 10 команда Program Change отправляется при каждом изменении пресета/банка. При выключенной педали 10 педаль 5 должна быть нажата для отправки команды изменения программы.
- Предыдущий банк по умолчанию — CC#0, значение = банк#. Вы можете изменить значение по умолчанию с 0.
3) FP: Избранные пресеты
Примечания:
- Сохраните 10 ваших любимых пресетов одним нажатием!
- Для сохранения пресета:
  - В режиме Pr выберите пресет с помощью FCB1010 с поддержкой EurekaPROM.
  - Нажмите и удерживайте педаль UP, пока 7-сегментный дисплей не начнет мигать FP.
  - Нажмите педаль, для которой вы хотите сохранить пресет. При сохранении 7-сегментный дисплей будет мигать.
- Чтобы вызвать пресет, нажмите и отпустите педаль по вашему выбору.
4) SP: Specials
Примечания:
5) EP: Effects & Presets
Примечания:
MIDI Haven Led
9. показывает, как запрограммировать конфигурацию PP FCB1010 с поддержкой EurekaPROM:
<noscript><img loading='lazy' src='/800/600/http/ketokotleta.ru/wp-content/uploads/7/1/5/71546a895f6b54672054456ec6822f87.jpeg' /></noscript> youtube.com/embed/bZrfG2SZNQg» allowfullscreen=»»/>
Программирование конфигурации PP
Ниже приведены шаги для программирования конфигурации PP. Да, это длинно и похоже на форму IRS, но просто следуйте инструкциям до конца, и все будет в порядке. Обратите внимание, что вы можете просто нажать педаль 5, чтобы сохранить текущее сохраненное значение (значения по умолчанию перечислены выше) — нет необходимости выбирать и вводить каждый параметр.
1. Вход в режим программирования
  1. Удерживайте педали 7 и 10 при включении питания.
2. Настройка педалей режима EF 1-10
  1. 7-сегментный дисплей покажет «EF», что означает программирование режима эффектов, а светодиод педали 5 должен мигать.
    1. Нажмите педаль 5, чтобы продолжить.
  2. Педали 1-10
    1. 7-сегментный дисплей покажет номер педали («P1», «P2» и т. д. до «P0»)
      1. Нажмите педаль 5, чтобы продолжить.
    2. Дисплей должен показывать «ty» для типа педали.
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ, чтобы выбрать тип педали (0-1), который будет отправлен в режиме EF для этой педали. (0=Переключение (0/127), 1=Мгновенное (127))
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
    3. На дисплее должно отображаться «Ch» для MIDI-канала.
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ, чтобы выбрать номер канала (1-16), который будет отправлен в режиме EF для этой педали.
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
    4. На дисплее должно отображаться «CC» для номера непрерывного управления MIDI.
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ, чтобы выбрать номер CC (0-127), который будет отправлен в режиме EF для этой педали.
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
    5. Повторять с 2.b.i до последней педали
3. Настройка педалей экспрессии
  1. Конфигурация педали экспрессии (Ea и Eb)
    1. Теперь на дисплее должно отображаться «Ea» (для педали экспрессии A)
      1. Нажмите педаль 5, чтобы продолжить.
    2. На дисплее должно отображаться «Ch» для MIDI-канала.
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ для выбора номера канала (1-16), который будет передаваться при использовании этой педали экспрессии.
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
    3. На дисплее должно отображаться «CC» для номера непрерывного контроллера MIDI.
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ для выбора номера CC (0-127), который будет отправлен при использовании этой педали экспрессии
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор 3.a.i для «Eb» (для педали экспрессии B)
  2. Выберите полярность индикатора педали. Возможные варианты: обычные (CC#:v0 = выкл./CC#:v127 = вкл.) или инвертированные (CC#:v127 = выкл./CC#:v0 = вкл.).
    1. 7-сегментный дисплей покажет «LE»
      1. Используйте педали ВВЕРХ/ВНИЗ, чтобы выбрать «0» для нормального или «1» инвертированного
        Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
  3. Режим настройки Pr
    1. Теперь на 7-сегментном дисплее должно отображаться «Pr», что означает программирование режима Preset.
      1. Нажмите педаль 5, чтобы продолжить.
      2. Конфигурация префикса Pr (Pr)
      3. На дисплее должно отображаться «CC» для номера непрерывного контроллера MIDI.
        Используйте педали Up и Down для выбора номера CC (0-127), который будет отправлен перед любым изменением Preset в режиме Pr
        Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
    2. Pr Offset (OF)
      1. Теперь на дисплее должно отображаться «OF» (смещение) или 1 (программные изменения, начинающиеся с 1)
      2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор.
4. Настройка режима SP
  1. Теперь на 7-сегментном дисплее должно отображаться «SP»
    1. педаль
      2 Нажмите.
  2. Конфигурация реле
    1. Теперь на дисплее должно отображаться «S1» (переключатель 1) режим
    2. Нажмите педаль 5, чтобы зафиксировать этот выбор
  3. Повторить с 6.b.i для «S2» (переключатель 2)
7
3 Потрясающий! А теперь иди играй на гитаре — ты это заслужил.
Отправляйтесь на ЭврикаЗвук! Store
PP FAQ
Что мне нужно для этой настройки?
Behringer FCB1010, MIDI-кабель и устройство с MIDI-управлением (плюс руководство по MIDI для этого устройства).
Существуют ли конкретные примеры настройки этой конфигурации с устройством X ?
Here are some specific forum threads for:
- BlackStar Amp Series
- Mobius Looper
- DV Mark Multi Amp
- POD X3 Pro
- Roland VG-99
Ищете другой? Задавайте свои вопросы на форуме.
Есть еще вопросы? Посетите наш форум или свяжитесь с нами!
Режимы положения (CSP, PP, IP, P)
Этот режим используется для управления положением привода. Требуется правильная настройка коммутационного датчика.
Процесс настройки датчика коммутации описан в разделе Коммутация .
Блок ограничения положения доступен для защиты системы перед механическими ограничениями или другими факторами или для обеспечения бесконечного позиционирования в случае, например, поворотных систем. Максимальная позиция и Минимальная позиция определяют эти пределы и применяются к запросу позиции . Выход PID напрямую подключен к входному блоку контура скорости режимов скорости (CSV, PV, V).
Этот режим может быть получен непосредственно из сети или через режим профилировщика. Последнее допускает несколько конфигураций:
- Циклическое синхронное положение (CSP)
- Положение профиля (PP): трапециевидное и S-образное
- Интерполированное положение (IP): линейный и 5-й полином
Блок обратной связи по положению выдает фактическое положение системы на основе датчика обратной связи по положению .
Привод поддерживает несколько вариантов обратной связи. Взгляните на раздел Feedbacks .
Реализованный ПИД-модуль следует следующей блок-схеме:
Выход контура управления на k ^{-й выборке}:
Где:
- — выходная мощность до входа в сатуратор, в механических оборотах в секунду [об/с].
  Выход после сатуратора ограничен значениями Umax и Umin, поэтому, если сигнал I выходит за эти параметры, выход фиксируется.
- Команда – это командный сигнал (выход опорного сигнала + фильтры + смещение) в [отсчетах].
- Обратная связь — это отфильтрованный сигнал обратной связи (выходной сигнал обратной связи + фильтры), в [отсчетах].
- Kp, Ki и Kd — усиление ПИД-регулятора. Kp в [(об/с)/импульсах], Ki в [Гц] и Kd в [с ² ].
- Kffv, Kffa — прирост скорости и ускорения с прямой связью соответственно. Kffv безразмерно, Kffa в [s].
- a _запрос — запрос ускорения, в [об/с ² ].
- v _запрос — запрос скорости в [об/с].
- x _p пропорциональный путь:
- x _i — путь интеграла:
  
  , где x ₁ — это:
  
  Значение интегрального аккумулятора может быть сброшено в любое время извне.
- x _d — путь производной:
  
  Производная включает также БИХ-фильтр производной, где c1 и c2 — коэффициенты фильтра производной:
- T — период контура управления, в [с], и , в [с], является величиной, обратной желаемой полосе пропускания фильтра, в [рад/с].
Все режимы положения работают с ПИД-регулятором и соответствующими регистрами:
- Контур положения Kp (Kp).
- Петля положения Ki (Ki).
- Петля положения Kd (Kd).
- Контур позиционирования Фильтр Kd (ωc).
- Петля положения Kffa (Kffa).
- Петля положения Kffv (Kffv).
- Позиционная петля макс. выход (Umax).
- Позиционная петля мин. выход (Умин).
- Интегральное значение контура положения – значение интегрального аккумулятора (x _i).
- Интегральный сброс контура положения позволяет сбросить интегральную часть (интегральный сброс).
- Запрос положения — опорный вход ПИД-регулятора. Это результат работы профилировщика.
- Запрос скорости — результат профилировщика.
- Запрос на ускорение — это выходные данные профилировщика.
- Команда управления контуром положения — значение команды после применения фильтра и смещения (командный сигнал на диаграмме).
- Ошибка контура управления положением — это разница между значениями задания и обратной связи в контуре управления.
- Фактическое положение — это вход обратной связи после применения фильтра (отфильтрованный сигнал обратной связи на диаграмме).
- Уставка положения — это цель, заданная для режимов положения.
С другой стороны, реализованный контроллер поддерживает дополнительные функции:
- Включена обратная связь по положению позволяет разомкнуть контур ПИД-регулятора. Он настроен с помощью регистра параметров обратной связи контура управления . Путь обратной связи удаляется из реального сигнала обратной связи и принудительно устанавливает значение 0.
- Скорость контура положения и скорости содержит скорость обновления выполнения ПИД-регулятора.
- Состояние петли положения содержит информацию о функциях PID;
  - Цикл включен. Этот флаг активируется, если текущая петля включена и используется.
  - Верхний сатуратор активен (мгновенно). Этот флаг активируется, когда токовая петля достигает верхнего предела насыщения. Флаг деактивируется, когда больше не происходит верхней насыщенности.
  - Активен нижний сатуратор. Этот флаг активируется, когда токовая петля достигает нижнего предела насыщения. Флаг деактивируется, когда более низкая насыщенность больше не происходит.
  - Командный предел. Этот флаг активируется, когда сигнал команды управления контуром положения выходит за пределы макс. позиция и мин. позиция лимиты. Флаг деактивируется, когда сигнал команды управления контуром положения находится в пределах пороговых значений ограничения положения.
  - Предел уставки. Этот флаг активируется, когда положение уставка выходит за пределы макс. позиция и мин. позиция лимиты. В этой ситуации спрос позиции ограничивается ближайшим пределом позиции. Флаг деактивируется, когда заданное значение положения находится в пределах пороговых значений ограничения положения .
- Код опции контуров управления. Этот параметр позволяет включить или отключить непрерывность выхода ПИД-регулятора. Если он включен, это предотвратит мгновенные нежелательные выходные сигналы ПИД-регулятора. Кроме того, изменение констант ПИД-регулятора может привести к сбоям в управляющем выходе.
1. Если будет использоваться непрерывность, рекомендуется иметь ненулевую интегральную константу.
2. Не используйте эту функцию при настройке системы, поскольку она может ввести в заблуждение.
- Окно позиции и время окна позиции используются для определения того, когда запрос позиции был достигнут фактической позицией . В зависимости от выбранной обратной связи, среды системы и конфигурации привода амплитуда пульсаций скорости изменяется. Эти настраиваемые параметры используются для определения максимально допустимой ошибки между двумя упомянутыми параметрами.
- Окно ошибки следования позиции и тайм-аут ошибки следования позиции используются для определения того, когда фактическая позиция не соответствует требованию позиции , как ожидалось, это означает, что ошибка между ними слишком велика. Реакция системы при обнаружении следующей ошибки настраивается кодом опции позиции после ошибки.
Фильтры и смещение
В дополнение к ПИД-регулятору для обоих входных источников ПИД-регулятора доступны два биквадратных фильтра: задание и обратная связь. Назначение этих фильтров различается в зависимости от приложения, но в основном они помогают улучшить показания обратной связи или компенсировать нежелательную системную динамику. Для каждого фильтра существует несколько конфигураций:
- Фильтр с низким проходом
- Фильтр высокого прохода
- Полидный проходной фильтр
- Пиковой фильтр
- Notch Filter
- Низкий шельф фильт Тип фильтра Частота Q-фактор Усиление (дБ) Фильтр нижних частот X0 X — High pass X X — Band pass X X — Peak X X X Notch X X — Low shelf X — X High shelf X — X
  Связанные параметры для конфигурации фильтра:
  - Справочный фильтр 1 и Положение Ссылочный фильтр 2 Тип Положение Ссылочный фильтр 2 Тип
  - Позиция эталонный фильтр 1 Q-фактор и позиция Спортивный фильтр 2 Q-Factor
  - Спортивный фильтр позиции 1 Усиление и Положение Справочный фильтр 2 усиление
  - PASE FILTER 1 и
  - PASE FILTER 1 TIP &
  - PASITE FILTER 1 &
  - .
  - Фильтр обратной связи по положению 1 частота и положение фильтр обратной связи 2 частота
  - Фильтр обратной связи по положению 1 Q-factor & position feedback filter 2 Q-factor
  - Position feedback filter 1 gain & position feedback filter 2 gain
  Additional feedback sensor
  The drive allows активация дополнительной дополнительной обратной связи для мониторинга или других целей. Эта обратная связь активируется выбором ее через вспомогательный датчик обратной связи . Показания доступны на вспомогательное значение обратной связи в необработанном формате (cnt). Любая отображаемая обратная связь, используемая для положения и скорости, может использоваться в качестве вспомогательного датчика обратной связи.
  Применения с бесконечным положением
  Применения, в которых используется управление положением, но диапазон положения системы бесконечен (поворотные системы), могут быть описаны в приводе с использованием ограничения максимального диапазона положения и ограничения диапазона минимального положения . При достижении или превышении этих пределов уставка положения и фактическое положение автоматически переходят к другому концу диапазона. Обычно, когда эти регистры требуются, они определяют полную системную революцию.
  Если программные ограничения положения и пределы диапазона положения включены, применяется более ограниченное значение. Программные пределы позиции выбираются в случае конфликта:
  На следующем рисунке показаны примеры различных типов перемещения опций позиции. В этом примере предел минимального диапазона положения равен 0°, а предел диапазона максимального положения равен 360°.
  Режим положения (P)
  Режим положения (P) использует приведенную выше схему управления, подключая положение set-point ввод из приложения непосредственно в сигнал запроса положения , упомянутый выше.
  Режим циклического синхронного положения (CSP)
  Режим циклического синхронного положения (CSP) также использует описанную выше схему управления, но соединяет запрос положения с линейным профилировщиком менеджера уставок.
  Предупреждение
  Обязательно настроить мантисса времени интерполяции и экспонента времени интерполяции . Значение этих параметров будет определять, как будет выполняться линейный профиль. Произведение этих двух параметров должно соответствовать времени, которое потребуется для обновления текущей квадратурной уставки. Дополнительную информацию о линейном профиле можно найти в разделе Диспетчер заданных значений и буфер интерполятора .
  Положение профиля (PP)
  Положение профиля (PP) использует ту же схему управления, что и CSP. Отличие заключается в выбранном режиме профиля в диспетчере заданных значений. Вместо линейного профиля, используемого для интерполяции уставок положения, создается более сложный профиль с учетом настраиваемых пользователем параметров. Эти параметры:
  - Профилировщик макс. скорость
  - Профилировщик макс. ускорение
  - Профилировщик макс. замедление
  В этом режиме используется трапециевидный профилировщик. Дополнительную информацию о трапециевидном профиле можно найти в разделе Диспетчер заданных значений и буфер интерполятора .
  В этом режиме новые уставки принимаются путем их подтверждения через регистр управляющего слова.
  Положение S-образного профиля (SPP)
  В режиме положения S-образного профиля (SPP) используется та же схема управления, что и в PP. Основное различие между SPP и PP заключается в том, что в PP скорость следует трапецеидальной траектории (ускорение, постоянная скорость, замедление), тогда как в SPP точки перехода трапецеидальной траектории вместо этого связаны полиномами 5-й степени. Это создает более плавную и непрерывную траекторию скорости, а рывки в системе уменьшаются. Траектория положения также становится более плавной, чем в режиме PP. В этом режиме требуемые параметры менеджера заданных значений такие же, как и в PP. Это.
  - Профилировщик макс. скорость
  - Профилировщик макс. ускорение
  - Профилировщик макс. замедление
  Дополнительную информацию о профиле S-кривой можно найти в разделе Диспетчер заданных значений и буфер интерполятора .
  В этом режиме новые уставки принимаются путем их подтверждения через регистр управляющего слова.
  Примечание
  В настоящее время траектория s-образной кривой рассчитывается на основе лежащей в основе трапецеидальной траектории. Полиномиальная кривая скорости должна покрывать ту же площадь, что и трапециевидная кривая скорости, за то же время. Из-за этого фиксация нового движения на этапе замедления движения может привести к временному превышению положения.
  Интерполированное положение (IP)
  Режим интерполированного положения (IP) ведет себя подобно CSP, в том смысле, что для работы используется линейный интерполятор в модуле профилировщика. Основное отличие, однако, заключается в том, что уставки интерполятора обеспечиваются буфером интерполяции.
  В этом режиме буфер интерполяции позволяет пользователю добавить буфер позиций в приводе, который будет передаваться диспетчеру заданных значений с постоянной скоростью, заданной мантисса времени интерполяции и экспонента времени интерполяции. . Дополнительную информацию о буфере интерполяции можно найти в разделе Диспетчер заданных значений и буфер интерполятора .
  Предупреждение
  Для работы этого режима необходимо настроить мантисса времени интерполяции и экспоненту времени интерполяции . Значение этих параметров будет определять, как будет выполняться интерполяция. Произведение этих двух параметров должно соответствовать времени, которое потребуется для обновления уставки положения.
  Время позиционной скорости (PVT)
  Время позиционной скорости (PVT) аналогично IP. В этом режиме диспетчер заданных значений и буфер интерполяции позволяют пользователю задавать приводу наборы конечного положения, скорости и продолжительности движения. Мантисса времени интерполяции и порядок величины не нужны для этого режима, потому что время интерполяции будет извлечено из времени, введенного непосредственно в буфер менеджера уставок. Затем эти наборы точек передаются диспетчеру заданных значений, который будет использовать профилировщик PVT для создания полиномиальных траекторий 5-й степени, которые достигают каждой заданной точки положения с заданной скоростью за заданный промежуток времени.
  Предупреждение
  Сгенерированный профиль PVT не учитывает системные ограничения для создания своих траекторий. Это означает, что мастер должен позаботиться о том, чтобы требуемые траектории могли физически выполняться в пределах средних ограничений двигателя.
  Источники команд
  Устройства серии Summit позволяют использовать разные источники команд для разных заданий каждого контура управления. В режиме работы положения источниками команд являются следующие.
  Доступность источника команд аналоговых входов зависит от продукта.
  Источник команды 1
  Источник команды 1 обеспечивает ссылку на контур управления положением. Можно выбрать три разных источника команд
  - Сеть. Когда в качестве источника команды выбрана «Сеть», значение потребности контура используется в качестве опорного
  - Аналоговый вход 1. Когда в качестве источника команды выбран «Аналоговый вход 1», устройство использует показания аналогового входа 1 как ссылка.